3DS Releasesというサイトにアクセスして、左上のSearch:からゲーム名を入力して検索します。
例えば初代妖怪ウォッチなら、"youkai watch"と入力します。yo-kaiとyoukaiがあるのでちょっとわかりにくいですけどね。そうすると、タイトルIDは00040000000CF400であることがわかります。
チートコードを登録するときにはタイトルIDは必須ですのでこのサイトブックマークしておくか、いっそダウンロードして手元に置いておくと良いですね。xmlでダウンロードできるのでexcelで開けます。